홍든램지의 보일러실

첫 5km에서 힘든 구간은 걸어도 될까? 러닝 초보의 달리기-걷기 전환 기준 첫 5km, 걸어도 괜찮아요 네, 첫 5km 도중 힘든 구간은 걸어도 괜찮아요.5km 러닝을 ‘한 번도 멈추지 않고 뛰는 시험’으로 잡으면 초반부터 속도를 올리거나 몸의 신호를 무시하기 쉽습니다.러닝 초보에게 더 중요한 첫 목표는 정해 둔 거리를 무조건 채우는 일이 아니라, 호흡과 움직임을 살피며 무리 없이 운동을 마치는 경험이에요.걷기는 포기가 아니라 강도를 낮추는 선택입니다. 걷기로 바꿀 세 가지 신호 달리는 중에는 호흡, 말하기, 동작을 함께 살펴보세요.숨이 지나치게 가빠 좀처럼 리듬을 찾지 못하거나, 짧은 문장을 이어 말하기 어려워졌다면 걷기로 바꿀 때입니다.상체가 크게 흔들리고 보폭이나 팔 움직임을 평소처럼 유지하기..

ROS 2 Jazzy Parameter·YAML·QoS 실전 설정 가이드 ROS 2 Jazzy 실전 시리즈 6편 · Ubuntu 24.04 · 검토 기준 2026년 8월 25일 Parameter는 노드가 “어떻게 동작할지”를 정하고, QoS는 메시지가 “어떻게 전달될지”를 정합니다. 둘을 코드 기본값에 맡겨 두면 개발 PC에서는 되지만 실제 로봇·Wi-Fi·rosbag 환경에서 문제가 드러납니다. 이번 글에서는 설정을 YAML로 분리하고 데이터별 QoS를 명시합니다. 목차 Parameter 기본rclpy Parameterrclcpp ParameterYAML 파일launch로 불러오기Parameter CLIQoS 정책실전 QoS 프로필호환성과 디버깅rosbag2 QoS 1. Paramete..

ROS 2 Topic·Service·Action 차이: 실전 선택 기준과 CLI 예제 ROS 2 Jazzy 실전 시리즈 5편 · Ubuntu 24.04 · 검토 기준 2026년 8월 25일 카메라 영상을 Service로 요청하거나, 장시간 이동을 Service callback 하나로 구현하거나, 단순 상태 조회에 Action을 쓰면 시스템이 불필요하게 복잡해집니다. 인터페이스 선택은 문법이 아니라 데이터의 시간성·응답·취소 요구사항으로 결정해야 합니다. 목차 한눈에 비교Topic을 선택할 때Service를 선택할 때Action을 선택할 때30초 선택 순서인터페이스 파일 구조순찰 로봇 설계 예잘못된 선택과 개선CLI 디버깅 1. Topic·Service·Action 한눈에 비교 기준Top..

ROS 2 Jazzy C++ 패키지 만들기: rclcpp Publisher·Subscriber 실습 ROS 2 Jazzy 실전 시리즈 4편 · Ubuntu 24.04 · C++17 · 검토 기준 2026년 8월 25일 이번에는 같은 /chatter 통신을 C++로 구현합니다. ament_cmake 패키지, rclcpp::Node, 명시적 QoS, CMake 의존성, 설치 규칙을 함께 작성해 “빌드는 되는데 ros2 run이 못 찾는” 문제까지 예방합니다. 목차 패키지 생성Publisher 구현Subscriber 구현CMakeLists.txtpackage.xml빌드와 실행코드 핵심 해설QoS 적용오류 해결 1. ament_cmake 패키지 생성 source /opt/ros/jazzy/se..

ROS 2 Jazzy Python 패키지 만들기: rclpy Publisher·Subscriber 실습 ROS 2 Jazzy 실전 시리즈 3편 · Ubuntu 24.04 · Python 3 · 검토 기준 2026년 8월 25일 이번 글에서는 ament_python 패키지를 직접 만들고, 1초마다 문자열을 발행하는 Publisher와 이를 받는 Subscriber를 구현합니다. 단순히 예제가 실행되는 데서 끝내지 않고 Parameter, 명시적 QoS, entry point, launch 파일과 검증 명령까지 연결합니다. 목차 워크스페이스 준비패키지 생성과 구조Publisher 작성Subscriber 작성setup.py 등록빌드와 실행launch 파일 추가센서 QoS로 바꾸기오류 해결 1...

ROS 2 Jazzy 핵심 구조: Node·Topic·Service·Action 한 번에 이해하기 ROS 2 Jazzy 실전 시리즈 2편 · Ubuntu 24.04 · 검토 기준 2026년 8월 25일 ROS 2를 처음 배우면 명령어보다 먼저 막히는 지점이 있습니다. “노드는 프로그램인가?”, “Topic과 Service는 언제 나눠 쓰나?”, “Action은 왜 필요한가?”입니다. 이 글은 ROS 그래프를 하나의 이동 로봇으로 조립하면서 각 개념의 역할과 선택 기준을 정리합니다. 목차 ROS 그래프의 큰 그림Node: 역할의 최소 단위Topic: 연속 데이터 스트림Service: 짧은 요청과 응답Action: 오래 걸리는 작업Parameter와 DDS이동 로봇 설계 예시CLI로 직접 관찰하기..

ROS 2 Jazzy 설치부터 워크스페이스까지: Ubuntu 24.04 개발환경 완벽 가이드 검토 기준: 2026년 8월 25일 · 대상: Ubuntu 24.04 Noble, ROS 2 Jazzy Jalisco ROS 2 설치 글은 많지만 Humble·Ubuntu 22.04 명령과 Jazzy 명령이 섞여 있거나, 이미 바뀐 저장소 등록 방식을 그대로 소개하는 경우가 많습니다. 이 글에서는 Ubuntu 24.04 + ROS 2 Jazzy 조합을 기준으로 설치, 환경 설정, colcon 워크스페이스, DDS 네트워크, Gazebo Harmonic까지 한 번에 점검합니다. ROS 2 Jazzy Jalisco는 2024년 5월 공개된 LTS 배포판이며 지원 주기는 2029년 5월까지..

지난 두 글은 "대응점을 찾았다고 하자"로 시작했다. 이제 그 가정을 갚을 차례다. 사진 두 장에서 같은 지점을 짚어내는 일 말이다. 먼저 정할 게 있다. 어느 자리를 표시할 것인가. 640×480 사진에는 픽셀이 30만 개 있는데 전부 추적할 수는 없고, 그럴 필요도 없다. 다시 찾기 쉬운 몇백 개만 고르면 된다. 그런데 "다시 찾기 쉽다"는 걸 어떻게 숫자로 정할까. 이번 글은 그 판별식을 만든다. 답은 놀랍게도 5편에서 본 타원 이야기로 돌아간다. 1. 벽지 무늬는 안 되고 액자 모서리는 된다 흰 벽 한가운데를 손가락으로 짚고 눈을 감았다 뜨면 그 자리를 다시 찾을 수 없다. 주변이 전부 똑같이 생겼기 때문이다. 벽에 걸린..

지난 글에서 대응점 탐색 범위를 선 하나로 줄였다. 이제 그 선 위에서 진짜 대응점을 찾았다고 하자. 남은 일은 3차원 좌표를 뽑아내는 것이다. 원리는 간단하다. 두 카메라에서 각각 광선이 하나씩 뻗어 나가고, 그 둘이 만나는 지점이 점의 위치다. 양쪽 눈을 번갈아 감으며 손가락 거리를 가늠하는 것과 같은 일이다. 그런데 실제로 계산해보면 두 광선이 만나지 않는다. 3차원에서 임의의 두 직선은 어긋나는 게 정상이고, 픽셀 좌표에는 항상 잡음이 섞여 있기 때문이다. 이번 글은 만나지 않는 두 선에서 답을 뽑아내는 방법과, 그 답이 얼마나 믿을 만한지를 다룬다. 1. 두 눈 사이가 좁으면 먼 곳은 못 잰다 팔을 뻗어 엄지손가락을 세우고 양쪽 눈..

지금까지의 계산에는 공통된 전제가 있었다. 3차원 점의 좌표를 안다고 치고 픽셀을 예측했다. 실제 상황은 정반대다. 손에 있는 건 사진 두 장뿐이고, 점이 어디 있는지도 카메라가 얼마나 움직였는지도 모른다. 그런데 아무것도 모르는 건 아니다. 두 장의 사진에는 반드시 지켜야 하는 규칙이 하나 있다. 이 규칙이 얼마나 강력하냐면, 왼쪽 사진의 점 하나를 오른쪽 사진에서 찾을 때 온 화면을 뒤질 필요가 없고 선 하나만 보면 된다고 알려준다. 30만 픽셀을 뒤지던 일이 640픽셀을 뒤지는 일로 줄어든다. 이번 글은 그 규칙이 어디서 나오는지를 다룬다. 1. 두 사람이 같은 별을 볼 때 밤하늘의 별 하나를 두 사람이 각자 손가락으로 가리킨다고 하자..