홍든램지의 보일러실

일단 Ceres-solver가 뭔지 알아보자. Ceres Solver 라이브러리는 nonlinear least-squares 문제를 해결하기 위한 rubust optimization을 제공하는 C++ 라이브러리이다. Google에서 개발했고 컴퓨터 비전, 로봇 공학 및 머신러닝등에 사용된다. 이 라이브러리는 번들 조정, SLAM, SfM 등 다양한 영역에서 일반적으로 발생하는 것과 같은 비선형 함수와 관련되 최적화 문제를 해결하기 위한 프레임워크를 제공한다. Ceres Solver는 다양한 Loss function, minimization 알고리즘, linear solver를 지원하며 커스터마이즈 할수 있도록 설계되었다. Structure 문제에서 구조의 희소성을 이용해서 Schur-complement ..