ROS2에 대한 간단한 개요 및 설치 방법

ROS2(Robot Operating System 2)는 로봇 소프트웨어 구축을 위한 인기 있는 오픈 소스 프레임워크의 최신 버전입니다.

ROS2는 2015년 Open Robotics와 ROS 2 Technical Steering Committee에 의해 원래 ROS1 프레임워크에 대한 업데이트로 처음 소개되었습니다.

ROS2는 ROS1의 일부 제한 사항을 해결하고 최신 로봇 시스템에 대한 더 나은 지원을 제공하기 위해 개발되었습니다.

 

ROS2의 주요 기능 중 하나는 향상된 실시간 지원입니다.

ROS2는 산업 자동화와 같은 애플리케이션에서 로봇을 보다 정밀하게 제어하도록 설계되었습니다. 이 실시간 지원은 제조 분야의 픽 앤 플레이스 작업과 같이 빠르고 정밀한 움직임이 필요한 애플리케이션에서 특히 중요합니다.

 

ROS2의 또 다른 주요 기능은 향상된 성능입니다.

ROS2에는 보다 효율적인 통신 프로토콜이 있어 노드 간에 더 빠르고 안정적인 데이터 전송이 가능합니다. 이것은 많은 데이터를 실시간으로 전송해야 하는 대규모 로봇 공학 응용 분야에서 특히 중요합니다.

 

ROS2는 또한 ROS1보다 더 확장 가능하고 안정적입니다. ROS2는 더 넓은 범위의 하드웨어 및 소프트웨어 플랫폼과 호환되도록 설계되어 ROS1보다 더 다양하고 유연합니다. 이를 통해 서로 다른 하드웨어 및 소프트웨어 구성 요소의 조합을 사용하여 복잡한 로봇 시스템을 보다 쉽게 ​​구축할 수 있습니다.

ROS2에는 또한 데이터 암호화 및 인증과 같은 향상된 보안 기능이 포함되어 있어 안전한 데이터 전송이 필요한 응용 프로그램에서 사용하기에 더 적합합니다. 이는 민감한 데이터를 포함하거나 공용 네트워크를 통한 통신이 필요한 애플리케이션에서 특히 중요합니다.

ROS2는 클라우드 서비스 및 외부 센서와 같은 다른 시스템과 쉽게 통합되도록 설계되었습니다. 이를 통해 주변 세계와 상호 작용할 수 있고 클라우드 컴퓨팅 및 센서 기술의 최신 발전을 활용할 수 있는 로봇을 더 쉽게 만들 수 있습니다.

ROS2는 별도의 플랫폼이지만 ROS1과 호환되도록 설계되었습니다. 이를 통해 사용자는 기존 ROS1 애플리케이션을 ROS2로 보다 쉽게 ​​마이그레이션하고 ROS2에서 제공하는 새로운 기능과 개선 사항을 활용할 수 있습니다.

ROS2는 연구 프로젝트에서 산업 자동화에 이르기까지 다양한 응용 분야에서 이미 사용되고 있습니다. 향상된 성능, 실시간 지원 및 확장성 덕분에 로봇 개발을 위한 강력하고 유연한 플랫폼이 되었으며 앞으로 점점 더 대중화될 것입니다.

 

물론입니다. ROS2 설치 방법에 대한 단계별 가이드는 다음과 같습니다.

1. 시스템 요구 사항 확인: ROS2를 설치하기 전에 시스템이 최소 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오. ROS2는 Ubuntu 18.04 이상 또는 Windows 10을 실행하는 64비트 운영 체제가 필요합니다. 또한 최소 4GB의 RAM과 멀티 코어 프로세서가 있는 것이 좋습니다.
2. ROS2 apt 리포지토리 설정: ROS2는 apt 패키지 관리자를 사용하여 설치할 수 있는 데비안 패키지 세트로 제공됩니다. apt를 사용하려면 시스템의 소프트웨어 소스 목록에 ROS2 apt 리포지토리를 추가해야 합니다. 이렇게 하려면 터미널 창에서 다음 명령을 실행합니다. 

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

1. ROS2 설치: 시스템에 ROS2 apt 리포지토리를 추가했으면 apt 패키지 관리자를 사용하여 ROS2를 설치할 수 있습니다. 이렇게 하려면 터미널 창에서 다음 명령을 실행합니다.

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

이렇게 하면 Foxy Fitzroy라는 최신 버전의 ROS2가 설치됩니다. 다른 버전의 ROS2를 설치하려면 "foxy"를 원하는 버전의 이름으로 바꾸십시오.

1. ROS2 환경 설정: ROS2 설치 후 사용 환경을 설정해야 합니다. 이렇게 하려면 터미널 창에서 다음 명령을 실행합니다.

source /opt/ros/foxy/setup.bash

 

이 명령은 ROS2를 시스템의 PATH에 추가하고 ROS2가 실행해야 하는 다른 환경 변수를 설정합니다.

1. ROS2 설치 테스트: ROS2를 설치하고 환경을 설정했으면 몇 가지 샘플 ROS2 명령을 실행하여 설치를 테스트할 수 있습니다. 이렇게 하려면 새 터미널 창을 열고 다음 명령을 실행합니다.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

이렇게 하면 주제에 메시지를 게시하는 ROS2 노드가 시작됩니다. 그런 다음 다른 터미널 창을 열고 다음 명령을 실행하여 메시지를 받을 수 있습니다.

ros2 run demo_nodes_cpp listener

모든 것이 올바르게 작동하면 리스너 터미널 창에 메시지가 인쇄되는 것을 볼 수 있습니다.

그게 다야! 이제 ROS2를 설치하고 설치를 테스트했습니다. 이제 ROS2에서 제공하는 다양한 도구와 라이브러리를 사용하여 자신만의 ROS2 애플리케이션 구축을 시작할 수 있습니다.